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一文带你了解AGV导航的关键技术

发布日期:2019-03-15 17:30????浏览次数: ????作者:IKVROBOT????
  作为工业生产利器的AGV工业4.0时代的到来,人工智能技术的日趋成熟迎来了属于它的春天。其在机器人市场中增长的势头可谓迅猛,而国内一些技术领先的生产厂商推出的产品更是曾出不穷,在汽车工业、家电的制造、电商仓储物流等领域已经开始有了一定范围的应用。
  AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角,进而保证AGV精确行驶到目标点的位置及航向的过程,称为“导航”,AGV导航主要有三大技术要点:
  一、定位
  定位是确定移动机器人在运行环境中相对于全局坐标的位置和航向,是AGV导航为基本的环节,目前AGV定位方法分为:
  1.卫星定位。它是一种以空间卫星为基础的高精度导航与定位系统。GPS定位系统用于AGV定位时存在近距离定位精度低等问题。
  2.惯性定位。通过对固联在载体上的三轴加速度计、三轴陀螺仪进行积分,获得载体实时、连续的位置、速度、姿态等信息。但惯性误差经过积分之后都会产生无限的累积,因此纯惯性导航不适合长时间的精确定位。
  3.电子地图匹配定位。利用图像处理技术,将实时获取的环境图像与基准图进行匹配,从而确定载体当前的位置,匹配的特征可以为设定的路标、特定的景象或是道路曲率。电子地图匹配特别适用于对机器人系统长时间的定位误差进行校准。
  二、环境感知与建模
  为了实现AGV自主导航,需要根据多种传感器识别多种环境信息:如道路边界、地形特征、障碍、引导者等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域,确定在环境中的相对位置,以及对动态障碍物运动进行预判,从而为局部路径规划提供依据。
  三、路径规划
  路径规划是导航的一个重要环节。根据AGV掌握环境信息的程度不同,可分为两种类型:一个是基于环境信息已知的全局路径规划,另一个是基于传感器信息的局部路径规划,后者环境是未知或部分未知的,即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。
     

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